Khác với IS dù là phân khúc trên nhưng ES hướng đến nhóm khách hàng doanh nhân và ưu tiên hàng ghế thứ hai với trang bị dẫn động cầu trước.
Tại Việt Nam, Lexus ES 2021 được phân phân phối chính hãng 3 phiên bản. Giá lăn bánh tham khảo như sau:
Mẫu sedan Lexus ES được bổ sung trang bị an toàn chủ động, không thay đổi về diện mạo và nội thất, giữ nguyên hai phiên bản và kiểu động cơ.
Nâng cấp được bổ sung trên cả hai phiên bản 250 và 300h là phanh an toàn chủ động khi chuẩn bị đỗ. Khác với hệ thống phanh chủ động khi di chuyển, hệ thống này giúp xe xác định được các vật thể tĩnh, căn cứ vào tốc độ và hướng di chuyển để đưa ra cảnh báo và hỗ trợ người lái và phanh khi cần thiết. Riêng bản 300h trang bị thêm camera 360 độ.
Bản ES250 dùng động cơ 2,5 lít 4 xi-lanh cho công suất 204 mã lực, hộp số tự động 8 cấp. Bản 300h kết hợp động cơ xăng 2.5 công suất 176 mã lực và môtơ điện 120 mã lực, hộp số CVT. Cả hai đều dẫn động cầu trước.
Khoang nội thất của ES được làm hai tông màu đen và nâu với nhiều chi tiết được bọc da, gỗ và hợp kim cao cấp. Hàng ghế thứ hai có nhiều tiện nghi khi có thể điều chỉnh ghế, điều hòa, âm thanh, rèm che nắng từ bệ tì tay.
Trong khi các phiên bản cao cấp của đối thủ đều hướng đến xu hướng thể thao và hiệu năng thì ES lại chú trọng tiết kiệm nhiên liệu và êm ái với động cơ xăng lai điện. Về cảm giác lái ES cũng bị đánh giá thấp hơn đối thủ, ở phân khúc này Lexus có mẫu GS với dẫn động cầu sau cho cảm giác lái tốt hơn.
Các trang bị an toàn chủ động khác vẫn được giữ nguyên như cảnh báo tiền va chạm, điều khiển hành trình chủ động, hỗ trợ giữ làn, hỗ trợ đỗ xe, cảnh bảo điểm mù. Các đối thủ đều thiếu đi các trang bị này khi không có hệ thống radar như ES.
Trên thị trường các đối thủ của ES là Mercedes E-class, BMW series 5 hay Audi A6. Nếu so về giá, các đối thủ của ES đều có mức giá tương đương, trừ E-class lắp ráp trong nước có mức giá khởi điểm dễ chịu hơn. ES có dẫn động cầu trước giống Audi A6 còn lại là dẫn động cầu sau.
